近日在省某排水管道檢測(cè)現(xiàn)場(chǎng)，首次采用九泰管道機(jī)器人檢查雨水管網(wǎng)，及時(shí)掌握和排查下水道管護(hù)情況，為管道養(yǎng)護(hù)提供了精確依據(jù)。九泰這款機(jī)器人名為GT200B管道機(jī)器人，可自由進(jìn)出直徑30厘米以上的管道。外加150米長(zhǎng)的牽引纜繩，可確保它在下水道里巡視很遠(yuǎn)距離。

在工作時(shí)，工作人員通過(guò)遙控器控制管道機(jī)器人在管道內(nèi)前進(jìn)，在顯示器上就能顯示出機(jī)器人在管道內(nèi)拍攝的實(shí)時(shí)影像。

通過(guò)機(jī)器人檢測(cè)，發(fā)現(xiàn)問(wèn)題后，市政工人可以進(jìn)行針對(duì)性的管道疏通和修復(fù)工作。該套檢測(cè)設(shè)備能夠利用GPS和慣性傳感器定位技術(shù)，精確定位哪段管道出現(xiàn)了故障，就像給管道做腸鏡一樣，然后就可定點(diǎn)開(kāi)挖維修，節(jié)省了人力、物力。

目前，在國(guó)內(nèi)多個(gè)城市中，對(duì)于大量深埋地下的水道管線檢測(cè)工作來(lái)說(shuō)，管道內(nèi)窺機(jī)器人檢測(cè)設(shè)備，是較普遍，高效的排水管道手段。在這類(lèi)機(jī)器人工作時(shí)，由于地下管道分布情況千變?nèi)f化，為保證管道機(jī)器人能順利完成檢測(cè)工作，因此，需要對(duì)其行走時(shí)的狀態(tài)加以監(jiān)控。其中，利用傾角傳感器對(duì)管道機(jī)器人水平情況進(jìn)行測(cè)量，顯得非常重要。

我們知道，地下管道內(nèi)部是一個(gè)弧面，另外，在運(yùn)行過(guò)程中，有可能遇到管道延伸過(guò)程中上升或下降的情況。因此，在管道機(jī)器人行駛時(shí)，比較容易發(fā)生傾斜，當(dāng)傾斜角度過(guò)大時(shí)就會(huì)導(dǎo)致側(cè)翻，從而影響機(jī)器人執(zhí)行任務(wù)的進(jìn)度。

為防止上述情況發(fā)生，可以采用傾角傳感器對(duì)其運(yùn)動(dòng)時(shí)的水平角度進(jìn)行測(cè)量，以便操作人員實(shí)時(shí)了解當(dāng)前的水平狀態(tài)。當(dāng)管道機(jī)器人的傾斜角度過(guò)大時(shí)，控制人員需要及時(shí)對(duì)機(jī)器人的行走路線加以調(diào)整，以使其回到安全的行走狀態(tài)下。

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